『如果章节错误，点此举报』 在回师的路上，鲁庄公平复下内心的兴奋，向曹刿提出了自己的疑问：“先生为何要等齐国三次击鼓才下令出击？”
曹刿答道：“打仗要靠士气，击鼓就是为了鼓舞士气，第一次击鼓进攻，士气旺盛，再次击鼓，士气就衰落了，等到第三次击鼓，士气已经消耗殆尽，而我军则是一鼓作气，勇气十足，自然能够把对方打败了！”
鲁庄公似乎明白了，他又问：“为何齐军逃跑，先生不让马上去追呢？”
曹刿答道：“大国交锋，虚虚实实，齐军虽然败退，也要防止有诈，我看到齐军撤退的车辙混乱，旌旗歪斜，才确定可以追击！”长勺狭长的山地地形并不只对鲁国有利，如果齐国在两侧设伏，然后诈败吸引鲁军大举追击，到时候伏兵杀出，必置鲁军于死地。
鲁庄公佩服不已，连声赞叹道：“先生是真正的军事家呀！”
“长勺之战”这一经典战例的过程被记载于《左传》之中，又收录入中学课本中，每位学生都背诵过“曹刿论战”，都知道“一鼓作气，再而衰，三而竭”这句话。我们从曹刿的战前决策、战地指挥、战后分析的诸多言行中，也可以看出鲁国能够取胜并不是偶然，首先齐军客场作战，而鲁军是反抗敌国入侵，对阵心境大为不同；而且齐军过于轻敌，鲁军则是群情激昂，一心要报乾时大战的耻辱；鲁庄公有关心民众疾苦，取信于民的举动，这使鲁国上下一心，共同进退，为军事行动提供了基本的支持；而且作为决策者的鲁庄公能够起用曹刿这样既无官职又无名望的山野中人，并与他坦诚布公地讨论制敌战略，又使胜利的天平向鲁国倾斜几分，关键的谋划者曹刿注重实地考察，结合现实状况，采取后发制人的策略，使得鲁军一直掌控着战场的主动权。
毛同志在《中国革命战争的战略问题》一书中给与“曹刿论战”最高待遇，将其全文引用，称曹刿的战略后退实是一种积极的战略防御，“为了保存军力，待机破敌，而采取的一个有计划的战略步骤”，是避免军事冒险主义的有效途径，曹刿善于掌握时机，对于强于自己的对手进一步示弱，等到“彼竭我盈之时”迅速出击击败齐军，采取的正是“敌疲我打”的方针。
请大家记住这“气”字，在春秋时代，军事理念相对单一，临战时的精神状态就显得尤为重要，必胜的信念、昂让的斗志就是“气”，就能带来胜利，否则又会导致失败。“气实则斗，气夺则走，气失而师散。”“气”的作用在以后的屡次战争中均有不同程度的体现。
~~ 猛虎军团~~
齐国兵败，齐桓公并不甘心就此认输。兵出无功，何以服诸侯？他打算再次起兵，于是又征求鲍叔牙的意见。鲍叔牙经过考虑，认为若要再次伐鲁最好是联合宋国。
此时的宋国国君是宋闵公，因为宋、鲁关系持续恶化，宋闵公的主导思想就是结好齐国以牵制鲁国，齐襄公时，闵公就与齐国交好，两国常有往来，齐桓公即位，宋闵公正想借机巩固两国关系，因此他对齐桓公的邀请回应得非常积极。他命南宫长万为主帅，猛获为先锋，会合齐军。这位南宫长万“有触山举鼎之力”，是公认的当时第一勇士，至于猛获，实战就差些了，能耐全都长在名字上了，不过他有一样特长可媲美管仲，那就是逃跑艺术。
齐国依然是鲍叔牙主帅，副帅则换成了仲孙湫。齐宋两军在鲁国的郎城会合，宋军在东南扎营，齐军扎营于西北。
鲁国君臣有过战胜齐国的先例，所以并不像上次那样惊慌，无非是兵来将挡，水来土掩嘛。鲁庄公召开战前会议：“齐国携怒气而来，宋国南宫长万有万夫不当之勇，是冠绝天下的勇士，齐、宋互为犄角，我鲁国当如何拒敌？”
公子偃声称有办法破敌：“齐军军容整齐，戒备森严，显然鲍叔是吸取了上次的教训，不过南宫长万自以为无敌，所以藐视天下，宋军管理混乱，如果我们乘其不备，偷袭宋军，一定能够击溃他们，到时候齐军也必定不战而退！”
鲁庄公说：“道理是不错，可恐怕您不是那南宫长万之敌！”
公子偃答道：“斗智不斗力，臣自有破他的办法！”
鲁庄公见他一副胸有成竹的样子，就拨给他人马，并许诺亲自为他做接应。
公子偃的自信不是白来的，源自他对宋军的细致观察，更因为他创造性地发明了一种新型的战斗武器！
夜半时分，宋军还在睡梦之中，一团团黑影悄无声息地潜向宋军大营。眼看临近大营，宋军的几名哨兵警觉了，他们隐隐约约听到了一些动静。哨兵举起火把，想要看个清楚，朦胧中只见一头头斑斓大物靠了过来，哨兵惊呼道，“老虎！”
原来眼前竟然是一群猛虎！
这时猛虎后面火光大作，正是公子偃率领的鲁军，他们点燃火把，擂响大鼓，口中发出呐喊声，直冲大营而来。
睡梦中的宋军被眼前的景象吓坏了，他们以最快速度套上战甲，抓住兵器。这时有人看清了真相，其实冲过来的并不是猛虎，而是身上蒙了虎皮的战马，士兵们惊恐之心稍减，慌忙登上战车，组织战斗，但是战马畏虎，天性所然，他们看到虎皮，有的惊吓得四处逃窜，有的浑身哆嗦瘫在原地。南宫长万虽然骁勇，也是无可奈何，只好下令撤退。
鲁庄公也率援军赶到，与公子偃合兵一处，对宋军展开追逐，这一追就是半夜，一直追击到乘邱（大约在今天山东兖州东一带）。南宫长万受不了了，从来我追人，什么时候被人追成这样，他对猛获说：“不能再跑下去了，否则回去怎么交代？今日必须死战！”
猛获也觉得再跑下去太过丢人，本身是来打人家，结果被人家追着打，正好公子偃率鲁军追了上来，猛获命御者掉转方向迎了上去。南宫长万也驾车冲向鲁军，逢人就刺，遇马则勾，一柄长戟使得出神入化，杀得鲁军人仰马翻，鲁国兵将见其骁勇，一时间都不敢靠近。
这时，鲁庄公也赶了上来，他皱着眉头看了一会儿，忽然对车右歂孙生说：“大夫是我鲁国第一勇士，可敢与南宫长万一决胜负吗？”
颛孙生自忖是打不过南宫长万的，可身为勇士，岂能让国君轻看， 颛孙生二话不说换辆战车，让御者驾车冲向南宫长万，两人战在一起。
果然一打三分低，颛孙生很快落于下风。
鲁庄公眉头微皱，对手下说：“取我的金仆姑来！”金仆姑是鲁军特制的一种强力箭矢。据传鲁国曾有一名仆役忽然神秘失踪，十几天后他又凭空出现，说是他的姑姑得道后白日飞升，召他到泰山饮酒，不觉这一顿酒竟饮了十余天，临行前仆人的姑姑送他一些金矢（应该是青铜箭矢），说是无须瞄准就能箭无虚发，因此这种箭被称作金仆姑，此后鲁国再制利箭都以此为名。
金仆姑送上，鲁庄公圆张强弓，长箭飞出，正中南宫长万右肩，鲁军一阵欢呼。
南宫长万则大叫一声，伸手一把拔出箭簇，就是这个缓手露出了破绽，歂孙生挺起长戟刺在南宫长万的大腿上，然后奋力窜过去将他撞倒在地，紧紧按住，鲁国士兵一拥而上，七手八脚将他绑了起来。
猛获看到主帅被擒，弃车逃跑。
鲍叔牙得知宋军一败涂地后，他长叹一声，命令全军退回齐国。
～～贼囚亦可杀人～～
鲁国大获全胜，鲁庄公命令设宴庆贺，宴席上歂孙生押着南宫长万献功，南宫长万虽然伤痕累累，却依然傲然挺立，没有丝毫的沮丧哀痛之态。鲁庄公敬重他是勇士，不仅没有侮辱他，反而以厚礼待他。后来宋鲁讲和，宋闵公请求鲁国释放南宫长万，鲁庄公就将他客客气气放了回去。
身为天下第一勇士被人生擒，南宫长万深以此事为耻，偏偏宋闵公是个嘴欠的人，最喜欢取笑别人，有一次大庭广众之下，他就用调戏的口吻对南宫长万说：“寡人原来是很敬重您的，可如今您成了鲁人俘虏的囚徒，寡人可难以再敬重您了。”南宫长万羞愧满面，当即告退。
宋闵公这么做是非常不妥的，南宫长万虽然指挥失败，但其本人绝对当得起天下第一勇士称号的，在宋军兵败如山倒的时候，他毅然要与鲁军决战，可见是抱定必死决心的，而且他即使被擒也没有丢失气节，甚至赢得了对手鲁庄公的尊敬，结果反而在自己的国家遭到奚落，宋闵公认为是玩笑，可在勇士南宫长万的心里，这就是最大的羞辱。
因此大夫仇牧对闵公说：“君臣之间，应该以礼相交，怎们能开这种玩笑？您戏弄大臣，大臣则不会尊敬您，不尊敬就会引发轻慢，进而无礼，无礼就会发生悖逆之事。国君千万不要再这么做了！”
宋闵公却丝毫不以为然：“无妨，我和长万一向如此，早就习惯了！”
公元前682年，周證hong王驾崩，太子胡齐即位，是为周僖王，王室派使者将讣告送到列国。
当时宋闵公正在蒙泽行宫游玩，陪同他的正是南宫长万，两人在玩一种名叫掷戟的游戏，南宫长万是这方面的高手，能将长戟抛起来数丈高，然后稳稳接住，他小露一手，旁边伺候的宫人都赞叹不已。
看宫人赞叹，宋闵公就有些嫉妒了，他命宫人取出赌具，要和南宫长万赌上几局，赌输的人用大斗罚酒。
当然这种游戏正是宋闵公的拿手好戏，因此南宫长万连输五局，被罚酒五斗，给灌得醉醺醺的，南宫长万觉得老没面子了，于是他要求重来一局，宋闵公调侃道：“你是常败将军，还敢和寡人再赌一局？”
南宫长万听了一阵难过，呆坐在一边不再说话。
这时宫人报告周王室使者前来报丧。宋闵公说：“大周更立新王，宋国应该派遣使者吊贺。”
南宫长万就站起来说：“臣还没有去过洛邑，就把这个差使派给臣吧！”
宋闵公笑了起来：“派你这个贼囚？人家岂不是要笑我宋国无人了！”
宫人们也都跟着大笑起来。
南宫长万本身就憋着怒气，听到宋闵公又羞辱他“贼囚”，顿时面红耳赤，他乘着酒劲，指着闵公喊道：“国君可知道贼囚也会杀人？”
见南宫长万发怒，宋闵公也恼了：“贼囚！竟敢无礼！”说着就伸手抓起长戟，掷向南宫长万。
这一下彻底激怒了南宫长万，他一手拨开刺来的长戟，一手抓起赌具砸向宋闵公，闵公应声倒地，愤怒的南宫长万又上前砸了几拳，竟然打得闵公气绝身亡。
宫人们惊叫着四处逃散，南宫长万杀人了！国君被南宫长万打死啦！
南宫长万楞住了，杀人了？
我把国君打死啦？
可为什么他要叫我贼囚？我为国卖命，他却叫我贼囚？
杀得好！
这样的人就该杀！
热血上头的南宫长万想到此处，又提起长戟追到宫门外，要杀宫人。正巧碰上大夫仇牧入宫，仇牧见他手握长戟，满身是血，就急忙问道：“你在干什么？国君何在？”
南宫长万吼道：“那个无道昏君被我杀了！”
“弑君逆贼，天理不容！”仇牧一愣，随即愤怒地扑向南宫长万，哪怕他是天下第一勇士。但是愤怒是没有用的，南宫长万挥拳击向仇牧，仇牧的脑袋被打破，有一颗牙齿被打得飞出，竟然直钉入宫门的门板内。
南宫长万则旁若无人蹬车扬长而去
有宫人把宋闵公遇害的消息报告给太宰华督，华督急忙率领卫兵前来平乱，结果又被南宫长万当着众卫兵的面一戟刺死。
君主宋闵公死了，权臣华督也死了，宋国的实际控制权落在了“贼囚”南宫长万的手中。从这一刻起他要行使控制者的权力了。南宫长万为自己找了代理人，奉闵公之弟公子游为国君，同时他下令驱逐宋国公室子弟，公子们闻声纷纷出逃，流亡萧邑（位于今安徽萧县一带），闵公的另一个弟弟公子御说流亡亳邑（在今天商丘郊外）。